畢業(yè)后嵌入式培訓_UC/OS II嵌入式技術(shù)

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畢業(yè)后嵌入式培訓_UC/OS II嵌入式技術(shù),   

uCOS II簡介

u C / O S 是一種免費公開源代碼、結(jié)構(gòu)小巧、具有可剝奪實時內(nèi)核的實時操作系統(tǒng)。

μC/OS-II 的前身是μC/OS，最早出自于1992 年美國嵌入式系統(tǒng)專家Jean J.Labrosse 在《嵌入式系統(tǒng)編程》雜志的5 月和6 月刊上刊登的文章連載，并把μC/OS 的源碼發(fā)布在該雜志的B B S 上。

μC/OS 和μC/OS-II 是專門為計算機的嵌入式應用設計的， 絕大部分代碼是用C語言編寫的。CPU 硬件相關(guān)部分是用匯編語言編寫的、總量約200行的匯編語言部分被壓縮到最低限度，為的是便于移植到任何一種其它的CPU 上。用戶只要有標準的ANSI 的C交叉編譯器，有匯編器、連接器等軟件工具，就可以將μC/OS-II嵌人到開發(fā)的產(chǎn)品中。μC/OS-II 具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實時性能優(yōu)良和可擴展性強等特點， 最小內(nèi)核可編譯至 2KB 。μC/OS-II 已經(jīng)移植到了幾乎所有知名的CPU 上。

嚴格地說uC/OS-II只是一個實時操作系統(tǒng)內(nèi)核，它僅僅包含了任務調(diào)度，任務管理，時間管理，內(nèi)存管理和任務間的通信和同步等基本功能。沒有提供輸入輸出管理，文件系統(tǒng)，網(wǎng)絡等額外的服務。但由于uC/OS-II良好的可擴展性和源碼開放，這些非必須的功能完全可以由用戶自己根據(jù)需要分別實現(xiàn)。

uC/OS-II目標是實現(xiàn)一個基于優(yōu)先級調(diào)度的搶占式的實時內(nèi)核，并在這個內(nèi)核之上提供最基本的系統(tǒng)服務，如信號量，郵箱，消息隊列，內(nèi)存管理，中斷管理等。

任務管理

uC/OS-II 中最多可以支持64 個任務，分別對應優(yōu)先級0～63，其中0 為最高優(yōu)先級。63為最低級，系統(tǒng)保留了4個最高優(yōu)先級的任務和4個最低優(yōu)先級的任務，所有用戶可以使用的任務數(shù)有56個。

uC/OS-II提供了任務管理的各種函數(shù)調(diào)用，包括創(chuàng)建任務，刪除任務，改變?nèi)蝿盏膬?yōu)先級，任務掛起和恢復等。

系統(tǒng)初始化時會自動產(chǎn)生兩個任務：一個是空閑任務，它的優(yōu)先級最低，改任務僅給一個整形變量做累加運算;另一個是系統(tǒng)任務，它的優(yōu)先級為次低，改任務負責統(tǒng)計當前cpu的利用率。

時間管理

uC/OS-II的時間管理是通過定時中斷來實現(xiàn)的，該定時中斷一般為10毫秒或100毫秒發(fā)生一次，時間頻率取決于用戶對硬件系統(tǒng)的定時器編程來實現(xiàn)。中斷發(fā)生的時間間隔是固定不變的，該中斷也成為一個時鐘節(jié)拍。

uC/OS-II要求用戶在定時中斷的服務程序中，調(diào)用系統(tǒng)提供的與時鐘節(jié)拍相關(guān)的系統(tǒng)函數(shù)，例如中斷級的任務切換函數(shù)，系統(tǒng)時間函數(shù)。

內(nèi)存管理

在ANSI C中是使用malloc和free兩個函數(shù)來動態(tài)分配和釋放內(nèi)存。但在嵌入式實時系統(tǒng)中，多次這樣的錯作會導致內(nèi)存碎片，且由于內(nèi)存管理算法的原因，malloc和free的執(zhí)行時間也是不確定。

uC/OS-II中把連續(xù)的大快內(nèi)存按分區(qū)管理。每個分區(qū)中包含整數(shù)個大小相同的內(nèi)存塊，但不同分區(qū)之間的內(nèi)存快大小可以不同。用戶需要動態(tài)分配內(nèi)存時，系統(tǒng)選擇一個適當?shù)姆謪^(qū)，按塊來分配內(nèi)存。釋放內(nèi)存時將該塊放回它以前所屬的分區(qū)，這樣能有效解決碎片問題，同時執(zhí)行時間也是固定的。

任務間通信與同步

對一個多任務的操作系統(tǒng)來說，任務間的通信和同步是必不可少的。uC/OS-II中提供了4中同步對象，分別是信號量，郵箱，消息隊列和事件。所有這些同步對象都有創(chuàng)建，等待，發(fā)送，查詢的接口用于實現(xiàn)進程間的通信和同步。

任務調(diào)度

uC/OS-II 采用的是可剝奪型實時多任務內(nèi)核�？蓜儕Z型的實時內(nèi)核在任何時候都運行就緒了的最高優(yōu)先級的任務。

uC/os-II的任務調(diào)度是完全基于任務優(yōu)先級的搶占式調(diào)度，也就是最高優(yōu)先級的任務一旦處于就緒狀態(tài)，則立即搶占正在運行的低優(yōu)先級任務的處理器資源。為了簡化系統(tǒng)設計，uC/OS-II規(guī)定所有任務的優(yōu)先級不同，因為任務的優(yōu)先級也同時唯一標志了該任務本身。

任務調(diào)度將在以下情況下發(fā)生：

1） 高優(yōu)先級的任務因為需要某種臨界資源，主動請求掛起，讓出處理器，此時將調(diào)度就緒狀態(tài)的低優(yōu)先級任務獲得執(zhí)行，這種調(diào)度也稱為任務級的上下文切換。

2） 高優(yōu)先級的任務因為時鐘節(jié)拍到來，在時鐘中斷的處理程序中，內(nèi)核發(fā)現(xiàn)高優(yōu)先級任務獲得了執(zhí)行條件（如休眠的時鐘到時），則在中斷態(tài)直接切換到高優(yōu)先級任務執(zhí)行。這種調(diào)度也稱為中斷級的上下文切換。

這兩種調(diào)度方式在uC/OS-II的執(zhí)行過程中非常普遍，一般來說前者發(fā)生在系統(tǒng)服務中，后者發(fā)生在時鐘中斷的服務程序中。

調(diào)度工作的內(nèi)容可以分為兩部分：最高優(yōu)先級任務的尋找和任務切換。其最高優(yōu)先級任務的尋找是通過建立就緒任務表來實現(xiàn)的。u C / O S 中的每一個任務都有獨立的堆�？臻g，并有一個稱為任務控制塊TCB（Task Control Block）的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中第一個成員變量就是保存的任務堆棧指針。任務調(diào)度模塊首先用變量OSTCBHighRdy 記錄當前最高級就緒任務的TCB 地址，然后調(diào)用OS_TASK_SW（）函數(shù)來進行任務切換。

μC/OS-II的組成部分

μC/OS-II可以大致分成核心、任務處理、時間處理、任務同步與通信，CPU的移植等5個部分。

1） 核心部分（OSCore.c）

是操作系統(tǒng)的處理核心，包括操作系統(tǒng)初始化、操作系統(tǒng)運行、中斷進出的前導、時鐘節(jié)拍、任務調(diào)度、事件處理等多部分。能夠維持系統(tǒng)基本工作的部分都在這里。

2） 任務處理部分（OSTask.c）

任務處理部分中的內(nèi)容都是與任務的操作密切相關(guān)的。包括任務的建立、刪除、掛起、恢復等等。因為μC/OS-II是以任務為基本單位調(diào)度的，所以這部分內(nèi)容也相當重要。

3） 時鐘部分（OSTime.c）

μC/OS-II中的最小時鐘單位是timetick（時鐘節(jié)拍）。任務延時等操作是在這里完成的。

4） 任務同步和通信部分

為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊列、事件標志等部分;主要用于任務間的互相聯(lián)系和對臨界資源的訪問。

5） 與CPU的接口部分

是指μC/OS-II針對所使用的CPU的移植部分。由于μC/OS-II是一個通用性的操作系統(tǒng)，所以對于關(guān)鍵問題上的實現(xiàn)，還是需要根據(jù)具體CPU的具體內(nèi)容和要求作相應的移植。這部分內(nèi)容由于牽涉到SP等系統(tǒng)指針，所以通常用匯編語言編寫。主要包括中斷級任務切換的底層實現(xiàn)、任務級任務切換的底層實現(xiàn)、時鐘節(jié)拍的產(chǎn)生和處理、中斷的相關(guān)處理部分等內(nèi)容。[!--empirenews.page--]

uC/OS-II的任務切換機理及中斷調(diào)度優(yōu)化

摘要：μC/OS-II是一種適用于嵌入式系統(tǒng)的搶占式實時多任務操作系統(tǒng)，開放源代碼，便于學習和使用。介紹μC/OS-II在任務級和中斷級的任務切換原理，以及這一操作系統(tǒng)基于嵌入式系統(tǒng)的對于中斷的處理;相對于內(nèi)存資源較少的單片機，著重討論一種優(yōu)化的實用堆棧格式和切換形式，以提高資源的利用率;結(jié)合MSP430單片機，做具體的分析。 關(guān)鍵詞：實時多任務操作系統(tǒng) μC/OS MSP430 中斷 堆棧

引 言

在嵌入式操作系統(tǒng)領(lǐng)域，由Jean J. Labrosse開發(fā)的μC/OS，由于開放源代碼和強大而穩(wěn)定的功能，曾經(jīng)一度在嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域引起強烈反響。而其本人也早已成為了嵌入式系統(tǒng)會議（美國）的顧問委員會的成員。

不管是對于初學者，還是有經(jīng)驗的工程師，μC/OS開放源代碼的方式使其不但知其然，還知其所以然。通過對于系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的深入了解，能更加方便地進行開發(fā)和調(diào)試;并且在這種條件下，完全可以按照設計要求進行合理的裁減、擴充、配置和移植。通常，購買RTOS往往需要一大筆資金，使得一般的學習者望而卻步;而μC/OS對于學校研究完全免費，只有在應用于盈利項目時才需要支付少量的版權(quán)費，特別適合一般使用者的學習、研究和開發(fā)。自1992第1版問世以來，已有成千上萬的開發(fā)者把它成功地應用于各種系統(tǒng)，安全性和穩(wěn)定性已經(jīng)得到認證，現(xiàn)已經(jīng)通過美國FAA認證。

●　1 μC/OS-II的幾大組成部分

μC/OS-II可以大致分成核心、任務處理、時間處理、任務同步與通信，CPU的移植等5個部分。

核心部分（OSCore.c） 是操作系統(tǒng)的處理核心，包括操作系統(tǒng)初始化、操作系統(tǒng)運行、中斷進出的前導、時鐘節(jié)拍、任務調(diào)度、事件處理等多部分。能夠維持系統(tǒng)基本工作的部分都在這里。

任務處理部分（OSTask.c） 任務處理部分中的內(nèi)容都是與任務的操作密切相關(guān)的。包括任務的建立、刪除、掛起、恢復等等。因為μC/OS-II是以任務為基本單位調(diào)度的，所以這部分內(nèi)容也相當重要。

時鐘部分（OSTime.c） μC/OS-II中的最小時鐘單位是timetick（時鐘節(jié)拍）。任務延時等操作是在這里完成的。

任務同步和通信部分 為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊列、事件標志等部分;主要用于任務間的互相聯(lián)系和對臨界資源的訪問。

與CPU的接口部分 是指μC/OS-II針對所使用的CPU的移植部分。由于μC/OS-II是一個通用性的操作系統(tǒng)，所以對于關(guān)鍵問題上的實現(xiàn)，還是需要根據(jù)具體CPU的具體內(nèi)容和要求作相應的移植。這部分內(nèi)容由于牽涉到SP等系統(tǒng)指針，所以通常用匯編語言編寫。主要包括中斷級任務切換的底層實現(xiàn)、任務級任務切換的底層實現(xiàn)、時鐘節(jié)拍的產(chǎn)生和處理、中斷的相關(guān)處理部分等內(nèi)容。

uC/OS II在S3C2410上的移植:

隨著信息化技術(shù)的發(fā)展和數(shù)字化產(chǎn)品的普及，以計算機技術(shù)、芯片技術(shù)和軟件技術(shù)為核心的嵌入式系統(tǒng)再度成為當前研究和應用的熱點。

對功能、可靠性、成本、體積和功耗嚴格要求的嵌入式系統(tǒng)一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設備、嵌入式操作系統(tǒng)以及用戶的應用程序等四個部分組成，其中嵌入式微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)分別是其硬件和軟件的核心。

ARM處理器由于其具有小體積、低功耗、低成本、高性能等特點，廣泛應用在16/32位嵌入式RISC解決方案中，幾乎占有嵌入式微處理器市場分額的75% ，本文選定三星公司生產(chǎn)的一款基于ARM920T核的高性能低功耗SOC芯片S3C2410作為移植方案的硬件平臺。市場上主流的嵌入式實時操作系統(tǒng)有Vxworks、pSos、WinCE、Linux等，基于實時性、成本以及開發(fā)難度方面的考慮，我們選擇uC/OS II——開放源代碼的嵌入式實時操作系統(tǒng)。

● uC/OS II介紹

uC/OS II（Micro Control Operation System Two）是一個可以基于ROM運行的、可裁減的、搶占式（見圖1）實時多任務內(nèi)核，具有高度可移植性，特別適合于微處理器和控制器，是和很多商業(yè)操作系統(tǒng)性能相當?shù)膶崟r操作系統(tǒng)（RTOS）。為了提供最好的移植性能，uC/OS II最大程度上使用ANSI C語言進行開發(fā)，并且已經(jīng)移植到近40多種處理器體系上，涵蓋了從8位到64位各種CPU（包括DSP）。

uC/OS II可以簡單的視為一個多任務調(diào)度器，在這個任務調(diào)度器之上完善并添加了和多任務操作系統(tǒng)相關(guān)的系統(tǒng)服務，如信號量、郵箱等。其主要特點有公開源代碼，代碼結(jié)構(gòu)清晰、明了，注釋詳盡，組織有條理，可移植性好，可裁剪，可固化。內(nèi)核屬于搶占式，最多可以管理60個任務。從1992年開始，由于高度可靠性、魯棒性和安全性，uC/OS II已經(jīng)廣泛使用在從照相機到航空電子產(chǎn)品的各種應用中。

2 uC/OS II在S3C2410上的可移植性

所謂移植，就是使這個實時內(nèi)核能在某個微處理器上運行。為了方便移植，大部分的uC/OS II代碼是用c語言寫的，但仍需要用c和匯編語言寫一些與處理器相關(guān)的代碼，這是因為uC/OS II在讀寫處理器寄存器時只能通過匯編語言來實現(xiàn)。由于uC/OS II在設計時就已經(jīng)充分考慮了可移植性，所以uC/OS II的移植相對來說是比較容易的。uC/OS II的框架結(jié)構(gòu)如圖2。嵌入式的崗位, 共濟嵌入式主機, 嵌入式軟件基本組成, 嵌入式磁吸軌道, 減速器非嵌入式端蓋, 嵌入式軟件實時性, 嵌入式lan通信, 日照嵌入式培訓機構(gòu), 嵌入式消費電子, 醫(yī)院嵌入式結(jié)算, 嵌入式音箱排線, 嵌入式單元測試, 感覺嵌入式很難, 電視機嵌入式洞口, 嵌入式互聯(lián)網(wǎng)開發(fā), 復旦大學嵌入式芬蘭, 百度貼吧嵌入式, 5匹冷曖嵌入式, 嵌入式大學公開課, dsp嵌入式系統(tǒng), 嵌入式軟件上下文, 嵌入式社區(qū)的特點, 墻面嵌入式收納,

uC/OSII的正常運行需要處理器平臺滿足以下要求：

a）處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼。

b）用C語言就可以打開和關(guān)閉中斷。

c）處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時中斷（通常在10至100Hz之間）。

d）處理器支持能夠容納一定量數(shù)據(jù)（可能是幾千字節(jié)）的硬件堆棧。

e）處理器有將堆棧指針和其它CPU寄存器讀出和存儲到堆�；騼�(nèi)存中的指令。

S3C2410處理器采用ARM920T內(nèi)核，內(nèi)部共有37個寄存器，其中R13通常用作堆棧指針，只要系統(tǒng)RAM空間允許，堆�？臻g理論上沒有限制。ARM處理器提供ARM指令和Thumb指令兩種指令集，每種指令集都包含有豐富的指令對堆棧進行操作，可以隨意的對處理器中的寄存器進行堆棧操作。根據(jù)堆棧生長方向的不同，可以生成4種不同的堆棧，分別是滿遞增、空遞增、滿遞減（此移植中使用的是滿遞減方式）、空遞減。芯片內(nèi)集成5個定時時鐘，任何一個都可以產(chǎn)生定時中斷，滿足第三條要求。ADS集成開發(fā)環(huán)境的內(nèi)置編譯器可以產(chǎn)生可重入代碼，并且支持內(nèi)嵌匯編，C環(huán)境中可任意的進行開關(guān)中斷操作。綜上所述uC/OS II完全可以移植到S3C2410上運行。[!--empirenews.page--]

3 主體移植過程

3.1 設置與處理器及編譯器相關(guān)的代碼[OS_CPU.H]

不同的編譯器會使用不同的字節(jié)長度來表示同一數(shù)據(jù)類型，所以要定義一系列數(shù)據(jù)類型以確保移植的正確性。下面是uC/OS II定義的一部分數(shù)據(jù)類型。

typedef unsigned char BOOLEAN;

typedef unsigned char INT8U;

typedef signed char INT16S;

typedef unsigned int INT16U;

typedef signed int INT16S;

typedef unsigned long INT32U;

typedef signed long INT32S;

typedef float FP32;

typedef double FP64;

typedef unsigned int OS_STK;

typedef unsigned int OS_CPU_SR;

uC/OS II需要先關(guān)中斷再訪問臨界區(qū)的代碼，并且在訪問完后重新允許中斷。uC/OS II定義了兩個宏來禁止和允許中斷：OS_ENTER_CRITICAL（）和OS_EXIT_CRITICAL（），本移植實現(xiàn)這兩個宏的匯編代碼。

#define OS_ENTER_CRITICAL（）（cpu_sr=OSCPUSaveSR（））

#define OS_EXIT_CRITICAL（）（OSCPURestoreSR（cpu_sr））

EXPORT OSCPUSaveSR

OSCPUSaveSR

mrs r1,cpsr

mov r0,r1

orr r1,r1,#0xc0

msr cpsr_cxsf,r1

mov pc,lr

EXPORT OSCPURestoreSR

OSCPURestoreSR

msr cpsr_cxsf,r0

mov pc,lr

3.2 用C語言實現(xiàn)與處理器任務相關(guān)的函數(shù)[OS_CPU_C.C]

OSTaskStkInit（）

OSTaskCreateHook（）

OSTaskDelHook（）

OSTaskSwHook（）

OSTaskStatHook（）

OSTimeTickHook（）

實際需要修改的只有OSTaskStkInit（）函數(shù)，其他五個函數(shù)需要聲明，但不一定有實際內(nèi)容。這五個函數(shù)都是用戶定義的，所以OS_CPU_C.C中沒有給出代碼。如果需要使用這些函數(shù)，可以將文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN設為1，設為0表示不使用這些函數(shù)。

OSTaskStkInit（）函數(shù)由OSTaskCreate（）或OSTaskCreateExt（）調(diào)用，需要傳遞的參數(shù)是任務代碼的起始地址、參數(shù)指針（pdata）、任務堆棧頂端的地址和任務的優(yōu)先級，用來初始化任務的堆棧，初始狀態(tài)的堆棧模擬發(fā)生一次中斷后的堆棧結(jié)構(gòu)。堆棧初始化工作結(jié)束后，OSTaskStkInit（）返回新的堆棧棧頂指針，OSTaskCreate（）或OSTaskCreateExt（）將指針保存在任務的OS_TCB中。調(diào)用OSTaskStkInit（）給任務做一個初始的任務上下文堆棧，形狀如圖3。

3.3 處理器相關(guān)部分匯編實現(xiàn)

整個uC/OS II移植實現(xiàn)中，只需要提供一個匯編語言文件，提供幾個必須由匯編才能實現(xiàn)的函數(shù)。

a）OSStartHighRdy（）

該函數(shù)在OSStart（）多任務啟動之后，負責從最高優(yōu)先級任務的TCB控制塊中獲得該任務的堆棧指針sp，通過sp依次將CPU現(xiàn)場恢復，此時系統(tǒng)就將控制權(quán)交給用戶創(chuàng)建的該任務的進程，直到該任務被阻塞或者被其他更高優(yōu)先級的任務搶占了CPU。該函數(shù)僅僅在多任務啟動時被執(zhí)行一次，用來啟動第一個，也就是最高優(yōu)先級的任務執(zhí)行。

b）OSCtxSw（）

該函數(shù)是任務級的上下文切換函數(shù)，在任務因為被阻塞而主動請求與CPU調(diào)度時執(zhí)行，主要工作是先將當前任務的CPU現(xiàn)場保存到該任務堆棧中，然后獲得最高優(yōu)先級任務的堆棧指針，從該堆棧中恢復此任務的CPU現(xiàn)場，使之繼續(xù)執(zhí)行，從而完成一次任務切換。

C）OSIntExit（）

該函數(shù)是中斷級的任務切換函數(shù)，在時鐘中斷ISR中發(fā)現(xiàn)有高優(yōu)先級任務在等待時，需要在中斷退出后不返回被中斷的任務，而是直接調(diào)度就緒的高優(yōu)先級任務執(zhí)行。其目的在于能夠盡快讓高優(yōu)先級的任務得到響應，保證系統(tǒng)的實時性能。

d）OSTickISR（）

該函數(shù)是時鐘中斷處理函數(shù)，主要任務是負責處理時鐘中斷，調(diào)用系統(tǒng)實現(xiàn)的OSTimeTick函數(shù)，如果有等待時鐘信號的高優(yōu)先級任務，則需要在中斷級別上調(diào)度其執(zhí)行。另外兩個相關(guān)函數(shù)是OSIntEnter（）和OSIntExit（），都需要在ISR中執(zhí)行。

4 測試

至此代碼移植過程已經(jīng)完成，下一步工作就是測試。測試一個象uC/OS II一樣的多任務實時內(nèi)核并不復雜，甚至可以在沒有應用程序的情況下測試。換句話說，就是讓這個實時內(nèi)核在目標板上跑起來，讓內(nèi)核自己測試自己。這樣做有兩個好處：第一，避免使本來就復雜的事情更加復雜;第二，如果出現(xiàn)問題，可以知道問題出在內(nèi)核代碼上而不是應用程序。剛開始的時候可以運行一些簡單的任務和時鐘節(jié)拍中斷服務例程。一旦多任務調(diào)度成功地運行了，再添加應用程序的任務就是非常簡單的工作了。

5 結(jié)束語

采用基于ARM9的S3C2410嵌入式微處理器，可以使系統(tǒng)具備高性能的運算能力的同時便于與各種外設連接擴展，簡化了硬件設計，維持小型化的同時降低了系統(tǒng)成本。uC/OS II作為一個源代碼公開的操作系統(tǒng)，在具體應用中穩(wěn)定可靠，并且支持uIP TCP/IP協(xié)議棧、ucGUI等，可擴展性強，功能強大。本系統(tǒng)采ARM9+uC/OS II開發(fā)設計，具有精度高、運行穩(wěn)定、實時性好、抗干擾能力強、性價比高的特點，可以在各種工業(yè)場合中廣泛應用，達到了設計的初衷

μC/OS-II作為一個嵌入式實時操作系統(tǒng)，自1992年以來，因其源代碼的完全公開和優(yōu)越性能，已為眾多的愛好者和開發(fā)人員所了解并得到了廣泛應用。μC/OS-II是一個占先式內(nèi)核，執(zhí)行時間可確定（即函數(shù)的調(diào)用與服務的時間是可知的，不依賴于應用程序的大�。�，目前最多支持64個任務（8個為系統(tǒng)保留），總是執(zhí)行處于就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務。目前，51系列及其擴展型單片機仍在單片機應用系統(tǒng)占較大比重，因而詳細介紹μC/OS-II在AT89C51上的移植實現(xiàn)過程，解決移植過程中出現(xiàn)的問題，有很大的實用意義。