無錫培訓嵌入式_ARM嵌入式控制器應用

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無錫培訓嵌入式_ARM嵌入式控制器應用,   

　

摘 要：針對拉幅熱定型機，設計一種基于485總線的分布式監(jiān)控系統(tǒng)。用ARM 嵌入式控制器實現(xiàn)主、從電機的同步運行和烘房溫度的控制；在PC機上用VB6．0設計轉速和溫度的監(jiān)控畫面；實現(xiàn)ARM、變頻器和PC機之間的數(shù)據(jù)通信。結果表明，該系統(tǒng)實現(xiàn)簡單，通信可靠，移植性強，在印染設備監(jiān)控中具有很強的推廣性。
關鍵詞：嵌入式；RS一485；印染設備；uClinux；監(jiān)控

Abstract：For tentering and thermo—fixing machine，a distributed monitoring system based on the 485 bus is designed．Weachieve the control of theｍａｓｔｅｒand slaver AC motor synchronization and temperature of the drying oven by the ARM embeddedcontroller．We also design the monitoring picture of the speed and temperature on the host PC with VB6．0 and achieve the datacommunication of ARM controller and inverter with PC．The results shoW that the system is simple and communication is reliable，and it can easily transplant and strongly expand to monitoring systems of printing equipment．
Key words：embedded；RS一485；printing equipment；uClinux ；monitoring


1 引 言
　　隨著工業(yè)自動化進程的推進和企業(yè)信息化程度的提高，利用遠端智能模塊和RS一485網(wǎng)絡構建監(jiān)控工作分散、監(jiān)控結果集中的分布式監(jiān)控系統(tǒng)，由于投資費用低、結構簡單、實現(xiàn)容易、通信距離長、抗噪聲等優(yōu)點，在工業(yè)控制中得到了廣泛的應用。而微電子技術和自動控制技術的發(fā)展。以及計算機技術迅速向非計算機領域的滲透，特別是32位微處理器ARM 在國內外的廣泛應用，使數(shù)字化、網(wǎng)絡化和智能化控制，成為新一代印染控制設備的主要發(fā)展方向。
　　我們針對拉幅熱定型機主、從電機的同步運行和烘房溫度控制系統(tǒng)進行監(jiān)控，實現(xiàn)了微機（PC機）與MICR．ｍａｓｔｅｒ440變頻器的設站通訊，配合漢化下拉式菜單和畫面顯示，以及必要的操作提示，可完成對變頻器參數(shù)的設定、運行參數(shù)的監(jiān)測、運行數(shù)據(jù)和故障數(shù)據(jù)的采集。嵌入式控制器ARM除控制拉幅熱定型機主、從電機的同步和烘房的溫度外，還通過RS一485網(wǎng)絡，將主、從電機的轉速和烘房溫度數(shù)據(jù)，傳送給上位機畫面實時顯示。


2 系統(tǒng)的總體設計
　　圖1為系統(tǒng)的總體框圖。
　　ARM控制器通過兩路光電脈沖發(fā)生器PG1和PG2，同時采集拉幅熱定型機的主、從電機M1和M2的轉速，經(jīng)計算后求出兩電機的轉速偏差，再經(jīng)過智能算法，輸出控制量，調整從動機的轉速，使之跟隨主動機。由于是變頻器驅動，控制量要轉換為頻率的變化量。ARM 控制器按確定的數(shù)據(jù)結構，把控制量送給PC機，PC機通過485接口與變頻器通訊，調節(jié)變頻器2輸出頻率，從而控制從動機M2的轉速，使之與主電機同步運行。
  



　　ARM控制器還通過溫度檢測控制電路，采集烘房溫度，經(jīng)過適合的算法，對烘房溫度進行控制。這里重點介紹PC機與變頻器和嵌入式控制器的RS一485接口設計。整個系統(tǒng)采用RS一485總線標準進行數(shù)據(jù)傳輸。PC機采用研華的MOX—A CP一132UL卡，它是專為工業(yè)通訊環(huán)境設計的RS一422／485二串口卡，它支持2個獨立的RS一422或RS一485串口，在一對多點應用環(huán)境中，每個串口最多可控制32個設備。每塊卡采用自動數(shù)據(jù)流向控制ADDC（Automatic Data Direction Con—tro1）功能，無需額外的編程，即可輕松管理RS一485半雙工通訊串口數(shù)據(jù)的傳送和接收。變頻器采用西門子的MM440，它有統(tǒng)一開放的USS通信協(xié)議，可方便的與PC機進行通信，并可以在運行中改變變頻器的運行參數(shù)。
　　系統(tǒng)運行前，首先在PC機上設定變頻器的內部參數(shù)，電機的轉速和溫度的額定值；同時開啟控制器ARM，進行數(shù)據(jù)采集和運算控制。通過485總線，PC機可對主傳動系統(tǒng)的主、從電機同步和烘房溫度的控制進行實時監(jiān)測。圖1僅針對拉幅熱定型機的同步系統(tǒng)，所以只用了一個ARM控制器，如果需要擴展到多單元的同步控制，增加被監(jiān)控的單元和控制量，可利用485接口，方便地接人多個ARM控制器。


3 上位機和變頻器
　　PC機與變頻器的通信采用USS協(xié)議。該協(xié)議由SIEMENS AG定義，主要以RS一485總線方式將多臺西門子公司生產(chǎn)的變頻器、直流調速器或PLC等終端設備與工業(yè)控制計算機相連，實現(xiàn)遠程監(jiān)控。USS協(xié)議是開放的，所以為用戶開發(fā)自己的基于該協(xié)議的軟件產(chǎn)品提供了可行性。這樣不僅有利于降低開發(fā)成本，而且能充分滿足特定項目的需要，方便日常的工控網(wǎng)絡維護。
　　USS協(xié)議支持多點聯(lián)接，支持主一從存取方式，用于單主站系統(tǒng)，最多可鏈接32個站。USS協(xié)議支持可變和固定報文長度，報文格式簡單，通信字符格式為：1位起始位、1位停止位、1位校驗位、8位數(shù)據(jù)位，波特率最高可達18715Kbps。
　　圖2為變頻器MM440的通信報文結構，對報文的具體字符含義不做過多解釋，詳見文獻[1]，強調一點MM440支持BiCo（二進制互聯(lián)連接）技術，用戶可更方便的對它進行參數(shù)的控制。


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　　在變頻器與PC機進行485通信前，對于MM440的參數(shù)設置至關重要。首先將所有參數(shù)復位到出廠設置：
P0010（調試參數(shù)過濾器）：30
　　表示為工廠的設定值；
P970（工廠復位）=1
表示所有參數(shù)都復位到它們的缺省值；
設置參數(shù)：P0700（選擇命令源）=5，
　　表示C0M 鏈路的USS設置；
PIO00（頻率設定值的選擇）=5，
　　表示可通過USS對變頻器進行控制；
P2010（USS波特率）=6，
　　表示通信波特率選9600；
P2011（USS地址號）等于1，
　　表示變頻器1的地址為1；
P2009（USS規(guī)格化）等于1，
　　表示數(shù)值是以絕對十進制數(shù)的形式發(fā)送[即4000（十進制）（=0FA0hex）等于40．00Hz]；
P2012（USS協(xié)議的PZD（過程數(shù)據(jù)）長度）：2，
　　表示PZD傳輸?shù)氖强刂谱趾驮O定值，共2個；
P1013（USS協(xié)議的PKW 長度）=4，
　　表示用4個字節(jié)讀寫各個參數(shù)的數(shù)值；
P2014（USS的停止傳輸時間（ms））=X，
　　表示允許用戶設定一個時間X，在經(jīng)過這個時間以后，如果USS通道接收不到報文，就將產(chǎn)生故障信號F07O。
　　上位機和變頻器通信采用VB6．0編程[2]，程序編制上采用事件驅動的通信方式。串口每接收16個字符便激活一個OnComm（）事件，在On—Comm（）消息處理函數(shù)中，加入相應的處理代碼，實現(xiàn)對變頻器參數(shù)的在線修改[3]。


4 上位機和ARM
　　嵌入式控制器采用三星公司的32位微處理器S3C44B0，芯片的內核是16／32位ARM7TDMI精簡指令結構處理器，是一種低功耗，通用微處理器內核，特別適合于對價格比較敏感產(chǎn)品的設計[4]。S3C44B0芯片除了微處理器內核外，在芯片中還集成了許多外圍設備，如8通道10位ADC，1個I2C— BUS控制器，LCD控制器，2通道UART。最重要的是它可以移植操作系統(tǒng)uClinux進行管理。uClinux是一個優(yōu)秀的嵌入式操作系統(tǒng)，它很適合那些沒有MMU（Memory Management Unit）的處理器。沒有MMU 的處理器在嵌入式領域中應用相當普遍。針對uClinux內核的二進制代碼和源代碼都經(jīng)過重新編寫，以緊縮和裁剪基本的代碼。這就使uClinux和標準Linux 2．0內核相比非常小，但它仍然保持了Linux操作系統(tǒng)主要優(yōu)點。
　　本系統(tǒng)中，我們用帶uClinux操作系統(tǒng)的S3C44BOX控制器，用它自帶的一路10位ADC，方便的對拉幅熱定型機的烘房溫度進行較高精度的數(shù)據(jù)采集；通過I2C總線和外圍計數(shù)芯片實現(xiàn)兩路電機轉速的采集。一個UART用作485總線接口，與PC機通信；一個LCD控制器直接接3．5寸的STN液晶器，方便觀察。由于uClinux本身已經(jīng)做好網(wǎng)絡的移植，本系統(tǒng)采用網(wǎng)絡芯片RTL8019AS把嵌入式接入以太網(wǎng)，用戶可以通過瀏覽器訪問該控制系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對系統(tǒng)的遠程監(jiān)控[5]。
　　在拉幅熱定型機中，作為主傳動，帶動布鋏的主、從電機的線速度同步，是保證加工質量的關鍵，控制算法通常在PC機中完成，由于本系統(tǒng)采用32位微處理器，所以完全可以在作為下位機的ARM控制器中完成。PC機僅用于監(jiān)測和變頻器通信，大大減輕了負擔。而且S3C44B0具有很好的移植性，可以作為模塊方便的掛在485總線上。嵌入式控制器S3C44B0和PC機之間，我們定義了下面的收發(fā)協(xié)議，如圖3所示。其中命令包括復位命令和發(fā)送命令，若接收方在約定時間內未收到發(fā)送命令幀，則發(fā)送復位幀，雙方回到通信程序的開始，清空緩沖區(qū)，然后重新同步，具體流程如圖4所示。
    







　　以下為ARM控制器發(fā)送數(shù)據(jù)的主程序流程：
　　while（1）｛ //主循環(huán)
　　if（recv_cmd（&type）==0）//CRC校驗發(fā)生幀錯誤
　　continue；
　　switch（type）｛
　　case_ADDR： //是本機地址
　　send_ack（_OK，0，dbuf）；//發(fā)送應答信息
　　break；
　　case_GETDATA_： //是發(fā)送命令幀
　　len= strlen（dbuf）；
　　send_data（_DATA，len，dbuf）；//發(fā)送采集數(shù)據(jù)信息
　　case_RESET： //是復位幀
　　break；
　　default：
　　break；//偷令類型錯誤，丟棄當前幀后返回
　　｝
　　 ｝
5 實驗結果
　　PC機采用VB6．0做上位機監(jiān)控畫面，使用其Activex控件一MSComm，方便地實現(xiàn)了和多臺變頻器及嵌入式控制器的通信。為了使軟件更友好，采用了多文檔（MDI）Windows界面，支持下拉菜單，彈出式窗口，最大限度地方便了用戶的操作。軟件主要由以下幾大模塊組成，即：用戶登陸模塊，實時監(jiān)控模塊、參數(shù)設定模塊，歷史數(shù)據(jù)查詢模塊和文件管理模塊。圖5為實時監(jiān)控模塊，它的三塊儀表可以顯示兩臺主、從電機的轉速和烘房的溫度，當溫度超過或低于設定值時，烘房溫度報警指示燈會點亮紅色，并發(fā)出報警聲。同樣，當主、從電機轉速之差超過規(guī)定偏差的2％時，相應的報警指示燈也會點亮紅色，并發(fā)出報警聲。中間17個指示燈組成光柱，可以直觀地顯示主、從電機轉速的正負偏差。當偏差為零時，中間的綠燈亮；有偏差時，兩邊的黃燈亮，偏差量越大，黃燈亮得越多，光柱越長；偏差超限時，位于光柱左、右兩端的紅燈亮，表示主、從電機的轉速失去同步，發(fā)出報警停車信號，這種設計使人機界面更加友好。


  

6 結束語
　　在本系統(tǒng)中，ARM控制器實現(xiàn)了對拉幅熱定型機主、從電機的同步控制和烘房溫度的實時控制，PC機實現(xiàn)了對電機轉速和溫度的監(jiān)控。對于像這樣具有多控制任務的系統(tǒng)，選用ARM嵌入式控制器，顯示了它在控制和通信上的優(yōu)越性。雖然本系統(tǒng)是針對拉幅熱定型機設計的，但是由于485總線的節(jié)點可以擴展到32個，變頻器和控制器均可進一步擴展。而且低成本，低功耗，高性能的ARM控制器是在uClinux環(huán)境下開發(fā)的，其本身的移植性強，加上PC機配置頁面的靈活性，更適合移植到其他印染設備的控制系統(tǒng)中，在其它工業(yè)現(xiàn)場的自動監(jiān)控中也具有很強的推廣價值。


參考文獻
[1] MIcR．ｍａｓｔｅｒ440通用型變頻器使用大全[S]．
[2] 范逸之，陳立元．Visual Basic與RS一232串行通信控制（最新版）[M]．北京：清華大學出版社，2002．
[3] 陳立定．Windows98下單臺PC與多臺變頻器的串行通信控制[J]．微計算機信息，2001，（2）．
[4] 李巖，榮盤詳．基于S3CA4BOX嵌入式uClinux系統(tǒng)原理及應用[M]．北京：清華出版社，2005．
[5] 李文蒙，范玉璋，陳曉雷．印染設備嵌入式同步控制遠程監(jiān)控的設計[J]．中原工學院學報，2006，（1）.