約束下的Zermelo導(dǎo)航方程

我和玲佑有個約

請問在不規(guī)則洋流下的有約束方程的zermelo導(dǎo)航方程怎么推導(dǎo)？我知道是通過哈密頓方程和協(xié)態(tài)方程進行推導(dǎo)的，但不知道結(jié)果是怎樣，想對一下答案。（注：需要推導(dǎo)出dx，dy和dΘ的導(dǎo)航方程，兩個狀態(tài)方程dx, dy和一個控制方程dΘ）