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這次的工程，不論是新手，還是單純想練練手的大佬，都可以參考著做。 畢竟是在10*10以內免費PCB打板的基礎上做出來的…… 也不費錢包
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自平衡的萊洛三角簡介：ESP32作為主控，5V充3串鋰電池，可實現(xiàn)搖擺自平衡。
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左：使用燈哥開源FOC2.0板測試 中：13*13cm嘉立創(chuàng)紫PCB 右：10*10cm最終版本
工程介紹主控芯片使用ESP32，并配置了調參上位機，可以很方便的通過wifi無線調參。 無刷控制使用燈哥開源FOC。 制作出一個方便復刻的自平衡萊洛三角形，在桌面上作為一個擺件還是非常不錯的。
一、 軟件架構在原作者的自平衡控制電壓算法上進行修改，將電壓控制改為速度控制。使得對模型的控制在物理上更加容易理解。 并且代碼的調參都可以通過連接ESP32的wifi調整。 具體特性如下： - [size=0.882em]基于 Arduino：運行在 ESP32 Arduino 上
- [size=0.882em]控制模式豐富：電壓控制和速度控制
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二、硬件特性
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三、使用說明1.下載完項目git所有文件后，打開arduino文件夾，解壓arduino.7z完成之后雙擊運行esp32_package_1.0.6.exe安裝esp32庫環(huán)境。 注意：若之前有安裝過arduino，請將路徑“C:\Users\用戶名\AppData\Local\”的Arduino15文件夾和“此電腦\文檔”內的Arduino 刪除。 也可自行下載Arduino并安裝SimpleFOC，但是可能會版本不對電機不動。
2.打開解壓后的arduino文件夾內的arduino.exe，導航欄-文件-打開。選擇arduino\main里面的main.ino
3.燒錄程序到ESP32：選擇工具-開發(fā)板-esp32 Arduino-ESP32 Dev module，然后連接USB口選擇對應的com口，編譯上傳。 如：無法正常編譯 （1）可能與原有arduino沖突，請查看使用說明第一條； （2）文件夾路徑含有非法字符，可以把Arduino移動到硬盤根目錄下，如D:\Arduino。
4.打開本項目內的python_gui內的可執(zhí)行文件_main內的main.exe并連接上WIFI：ESP32 密碼：12345678。點擊設置開始調參。
5.連接成功后，點擊disable，然后逆時針撥動動量輪，查看上位機中V參數(shù)是否為正值。 注意！如果 逆時針轉為為負值 那么需要將電機線任。
6.如果電機不能正常運行，可以點擊上位機中最下方的測試部分 ，打開電壓或者速度測試，滑動滑條，查看電機能否正常運行。 還不能，建議檢測硬件電路部分。
7.如果不能搖擺直立，推薦調整的參數(shù)為TA、SA、SV
8.K值可以用滑塊調整，拖動滑塊就會發(fā)送參數(shù)命令，但是調整到合適值之后需要自行在Arduino的main中修改再燒錄一次。
9.滑條：最左邊輸入框為滑塊下限，右邊是滑塊上限，滑條等分成200份，命令是字符串，滑動滑塊發(fā)送字符串 + 數(shù)值。 比如讓平衡角度為90度，則輸入：TA90，并且會存入eeprom的位置0中。 注：wifi發(fā)送命令不能過快，因為每次都會保存進eeprom，K參數(shù)沒有保存到EEPROM所以可以使用滑條調整。 ![]()
四、硬件設計使用嘉立創(chuàng)EDA繪制電路原理圖，LaserMaker繪制萊洛三角形和動量輪（有激光切割機可以事先切割結構作為參考）。 將繪制完的圖形導入到嘉立創(chuàng)EDA中可作為PCB的外框。絲印圖案分別是Gawr Gura、ouro kronii。
五、有用的地方- [size=0.882em]Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串輸入。在其他項目中一樣可以用，無論是wifi接收到的字符串數(shù)據(jù)或者是串口的字符串數(shù)據(jù)。
- [size=0.882em]GUI上位機可以在其他wifi項目中繼續(xù)使用，用來調參還是很方便。
六、設計圖
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原理圖
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PCB
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3D預覽圖
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動量輪8*8cm
七、工程附件相關附件可從原工程下載查看。 如有其他問題，可在原工程底部留言作者。 原工程點我
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