創(chuàng)龍基于ZYNQ的機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用

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什么是機(jī)器視覺(jué)
機(jī)器視覺(jué)是一項(xiàng)綜合技術(shù)，包括圖像處理、機(jī)械工程技術(shù)、控制、電光源照明、光學(xué)成像、傳感器、模擬與數(shù)字視頻技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)(圖像增強(qiáng)和分析算法、圖像卡、I/O卡等)。一個(gè)典型的機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用系統(tǒng)包括圖像捕捉、光源系統(tǒng)、圖像數(shù)字化模塊、數(shù)字圖像處理模塊、智能判斷決策模塊和機(jī)械控制執(zhí)行模塊。

機(jī)器視覺(jué)在工業(yè)市場(chǎng)的應(yīng)用
用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)取代人工，可以提供生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，因此機(jī)器視覺(jué)技術(shù)廣泛應(yīng)用于工業(yè)檢測(cè)（機(jī)械零部件的尺寸和位置測(cè)量）、機(jī)器人視覺(jué)、人臉識(shí)別、車牌識(shí)別、自動(dòng)光學(xué)檢查、無(wú)人駕駛汽車、追蹤定位等領(lǐng)域。



如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺(jué)
工業(yè)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括：光源、鏡頭（定焦鏡頭、變倍鏡頭、遠(yuǎn)心鏡頭、顯微鏡頭）、相機(jī)（包括CCD相機(jī)和COMS相機(jī)）、圖像處理單元（或圖像采集卡）、圖像處理軟件、監(jiān)視器、通訊/輸入輸出單元等。
其中圖像處理單元，又可以稱為圖像采集卡，是完整的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的一個(gè)部件，但是它扮演一個(gè)非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口（黑白、彩色、模擬、數(shù)字）、圖像的處理、圖像的輸出形式等。

Tronlong推出的基于Xilinx Zynq-7000 SoC的TLZ7x-EasyEVM評(píng)估板能夠很好的滿足工業(yè)機(jī)器視覺(jué)的圖像處理單元功能。
TLZ7x-EasyEVM評(píng)估板芯片選型XC7Z020，兼容XC7Z010，集成PS端單核/雙核Cortex-A9 ARM + PL端Artix-7架構(gòu)可編程邏輯資源，提供雙目攝像頭接口，可以靈活接入視頻輸出模塊。


工業(yè)機(jī)器視覺(jué)-雙目圖像采集處理實(shí)例

• 實(shí)例功能
  

使用Video In to AXI4-Stream IP核，將2路攝像頭（640*480@70）數(shù)據(jù)采集進(jìn)來(lái)，并通過(guò)vdma緩存到PS端DDR，然后通過(guò)OSD IP核將2路圖像疊加到1080P60的視頻中，最后通過(guò)VGA輸出顯示。

• 原理框圖：
  

• 實(shí)例說(shuō)明：
  

本實(shí)例采用BlockDesign設(shè)計(jì)方式。

• 攝像頭視頻采集
  

視頻的采集使用的是Video In to AXI4-Stream IP核，例程中將其配置為Mono/Sensor，1 pixels per clk，每個(gè)色彩數(shù)據(jù)位寬為8bits。例程使用2個(gè)IP核分別采集2路攝像頭圖像，具體配置如下圖所示：

• 視頻數(shù)據(jù)傳輸緩存
  

使用VDMA(AXI Video Direct Memory Access) IP核，S2MM將視頻流傳送到DDR中，MM2S再?gòu)腄DR中把圖像數(shù)據(jù)傳輸出去。例程2個(gè)VDMA IP核，每個(gè)IP核使用4個(gè)frambuffer，stream的數(shù)據(jù)寬度為8bits，如下圖：

• 視頻拼接控制
  

使用OSD(Video On Screen Display)IP核技術(shù)配置。OSD配置為帶有AXI4-Lite接口，通過(guò)配置寄存器來(lái)設(shè)置OSD的輸出分辨率、疊加的圖層數(shù)以及各個(gè)圖層的分辨率和顯示位置。本工程配置成1080P分辨率，2個(gè)640*480的圖層，不帶AXI4-Lite接口。如下圖：

• 視頻顯示輸出（VGA）
  

使用AXI-Stream to video out IP核顯示視頻，將其視頻格式配置為RGB，1 pixels per clk，每個(gè)色彩數(shù)據(jù)位寬為8bits。IP核具體配置如下圖：