深入理解SoC上電和boot流程

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本文作者：烓圍瑋未。主要從事ISP/MIPI/SOC/車規(guī)芯片設計/SOC架構設計
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當SoC芯片流片回來后，并不是直接通電就可以使用的。需要進行上電復位，然后對SoC進行配置使其進入到正常工作狀態(tài)，然后才能運行正常的程序和任務。這是一個比較復雜的過程，也是在芯片設計階段，SoC需要重點考慮的問題。上電不能成功，芯片流片回來直接就不能啟動，這也是最重大的失敗，所以保證芯片能正常上電啟動是SoC設計最重要的第一步。
由于SoC各種各樣，不同是SoC的啟動流程是有區(qū)別的，但是大部分SoC遵循著基本的流程：

上電復位：芯片通電后，所有寄存器和內存被重置到初始狀態(tài)。

Boot階段：初始化硬件；

操作系統(tǒng)啟動：內核初始化，加載驅動，掛載文件系統(tǒng)。

用戶空間初始化：啟動系統(tǒng)服務和用戶界面。
[/ol]這個過程確保了SOC從斷電狀態(tài)到操作系統(tǒng)完全運行的平滑過渡。下面詳細說明每個階段的內容。
上電復位（Power-On Reset）當SOC通電或復位信號觸發(fā)時，SOC進入復位狀態(tài)。復位電路會將所有寄存器和內存重置為已知的初始狀態(tài)，確保系統(tǒng)從一個干凈的狀態(tài)開始啟動。
Power-On Reset縮寫為POR，這是一個非常常見的縮寫，需要記住。
這個階段還需要準備好Boot Mode Pin，確定Boot的介質，Boot Mode在POR釋放時候鎖存。
POR釋放后開始reset flow階段，SoC內部一般有一個控制reset sequence的狀態(tài)機FSM，來進行啟動階段的reset。這個reset的控制和SoC內部實現(xiàn)強相關，不同的SoC有不同的實現(xiàn)方式。
同時還會完成下面任務：

確認PLL輸出時鐘穩(wěn)定；

會啟動必要的外設的時鐘；

釋放必要的模塊的reset；

使用OTP配置內部模塊；

進行進行Power-On Self-Test（POST）等
[/ol]越是復雜的SoC，在這個階段需要做的事情越多。
Boot階段系統(tǒng)引導程序在遙遠的單片機時代，嵌入式設備功能比較單一，每個設備只需要執(zhí)行一件簡單的任務，因此在系統(tǒng)初始化完成后，程序就運行在一個大循環(huán)中，此時，系統(tǒng)啟動流程和功能代碼并沒有很嚴格的區(qū)分。隨著技術的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)變得越來越復雜，單片機（MCU）和系統(tǒng)級芯片（SoC）之間的差異也越來越明顯。在早期的單片機時代，設備的處理能力有限，通常只需要執(zhí)行一些簡單的任務，如控制一個電機或者讀取傳感器數(shù)據(jù)。這些任務通常可以通過一個簡單的程序循環(huán)來實現(xiàn)，不需要復雜的操作系統(tǒng)。
然而，隨著SoC的出現(xiàn)，情況發(fā)生了變化。SoC通常包含多個處理器核心、圖形處理單元（GPU）、數(shù)字信號處理器（DSP）、以及其他專用硬件模塊，如網絡接口、存儲控制器等。這些復雜的硬件需要更高級的管理，以便它們能夠協(xié)同工作，提供更豐富的功能。
系統(tǒng)引導程序（Bootloader）在SoC中扮演著至關重要的角色。它的主要任務包括：
硬件初始化：在系統(tǒng)上電后，引導程序首先需要初始化硬件，包括設置時鐘、配置內存、初始化外設等。
安全啟動：為了保護系統(tǒng)不被惡意軟件攻擊，引導程序會檢查操作系統(tǒng)映像的完整性和合法性。
配置系統(tǒng)環(huán)境：設置系統(tǒng)運行所需的參數(shù)，如CPU工作模式、內存管理單元（MMU）配置等。
加載操作系統(tǒng)：將操作系統(tǒng)映像從存儲設備（如閃存、硬盤）加載到內存中。
跳轉到操作系統(tǒng)：一旦操作系統(tǒng)加載完成，引導程序會將控制權交給操作系統(tǒng)，讓操作系統(tǒng)接管系統(tǒng)的控制。
[/ol]這些操作系統(tǒng)或啟動程序是由c或者c++等程序寫成的，編譯成.bin或者.hex文件，存儲到非易失性存儲器中，或者存儲在外部存儲設備上。這些文件被稱為鏡像文件（image）
BootROM和XIP在系統(tǒng)初始化時，cpu只能訪問可以直接尋址的存儲器：

如果支持XIP啟動方式，可被存儲在片外可直接執(zhí)行的介質中（如NOFLASH）;

如果不支持XIP啟動，則需要存儲到芯片內部的ROM中，也就是最常見的BootROM;
[/ol]在芯片出廠后該部分代碼就將被固化，后續(xù)再也不能被修改和升級。若芯片要支持安全啟動，則需要將BOOTROM作為啟動時的信任根，此時除調試階段外，SOC必須禁用XIP。
BOOT流程一般情況下都會采用內部ROM的方式進行boot，如果內部ROM出問題了，可以采用XIP進行debug或者作為備份。
典型的boot流程一般分為：
First stage (BootRom)->Second Stage (u-boot/bare metal)
兩個階段。對不同的cpu架構，規(guī)定的boot流程規(guī)范是不同的。
ARM boot流程ARM V8 Boot流程：
Armv8的啟動流程包含多個階段，典型地有BL1、BL2、BL31、BL32、BL33，根據(jù)需求的不同，這些階段可以適當?shù)夭眉艋蛱砑印?br /> 它們的源碼會被編譯成獨立的啟動鏡像，并被保存到特定的存儲介質中。由于一般的存儲介質（如SPI Flash，nand flash、emmc、ssd等）都不支持代碼的直接執(zhí)行，因此需要在啟動時先將鏡像加載到可直接執(zhí)行代碼的存儲介質，如SRAM中，然后運行相關代碼。其典型的加載流程如下：

在ARMv8架構中，啟動流程包含多個階段，這些階段通常被稱為BL（Bootloader）階段：

BL1：這是第一階段的啟動固件，通常位于ROM中，負責引導BL2并對其進行安全驗證。

BL2：第二階段的啟動固件，通常存儲在Flash中，負責平臺相關的初始化，比如內存（DDR）初始化，并尋找BL31或BL33執(zhí)行。

BL31：如果存在，BL2會加載BL31。BL31是持久存在的可信固件，負責系統(tǒng)安全服務和在安全與非安全世界之間切換。

BL32（可選）：通常包含OP-TEE OS和安全應用，運行在EL1，啟動EL0的安全應用，完成后返回BL31。

BL33：這是非安全世界的啟動固件，通常是U-Boot或者直接啟動Linux內核。
[/ol]這里說明一下:
armv8架構分為Secure World和Non-Secure World（Normal World），四種異常級別從高到低分別為EL3，EL2，EL1，EL0。
安全世界與非安全世界：

Secure World：執(zhí)行可信的固件和應用，如支付、指紋識別等。

Non-Secure World：運行常見的操作系統(tǒng)和裸機程序。
異常級別：

EL3：最高權限級別，負責安全監(jiān)控和模式切換。

EL2：提供虛擬化支持。

EL1：特權模式，運行操作系統(tǒng)或安全OS。

EL0：無特權模式，運行應用程序。所有APP應用都在EL0。
完整的調用流程如下：

ARM Trusted Firmware (ATF) 是為 ARMv8-A 架構設計的一套開源安全固件，它實現(xiàn)了從芯片啟動到操作系統(tǒng)加載的整個過程中的安全啟動要求。ATF 支持 ARM 的 TrustZone 技術，提供了Secure和Non-Secure執(zhí)行環(huán)境之間的隔離。
BL2根據(jù)是否存在BL31和BL32可選擇性的加載不同firmware，若系統(tǒng)需要支持Secure和Non-Secure兩種執(zhí)行狀態(tài)，也就是支持ATF啟動，則必須要從secure空間開始啟動，且啟動完成后需要通過secure monitor（BL31）完成normal os對secure空間服務相關請求的處理。
不支持ATF的啟動
如果不支持ATF，那么階段對應關系如下：
BL1: BootROM;
BL2: SPL(Secondary Program Loader),SPL在啟動鏈中一般由bootrom加載而作為第二級啟動鏡像（bl2），它主要用于完成一些基礎模塊和ddr的初始化，以及加載下一級鏡像uboot。
BL33：最常見的是u-boot；
這時候流程為：

由于SPL需要被加載到SRAM中執(zhí)行，對于有些sram size比較小的系統(tǒng)，可能無法放入整個spl鏡像，TPL即是為了解決該問題引入的。
TPL: Tertiary Program Loader，三級加載器
加入了TPL之后，可將SPL的功能進一步劃分為兩部分，如SPL包含ddr初始化相關代碼，而TPL包含鏡像加載相關驅動，從而減少SPL鏡像的size。此時啟動流程可被設計為如下方式：

支持ATF的啟動
支持ATF的啟動就是上面所述的完整的ARM V8啟動流程：

ATF啟動uboot的典型鏡像跳轉流程如下：

在以上流程中BL32是可選的，若不支持trust os則可裁剪掉該流程。典型情況下BL33為uboot，而BL2既可以使用ATF實現(xiàn)也可以用SPL實現(xiàn)。
ATF 還支持從 BL1 直接跳轉到 BL31 的啟動模式，這種方式可以加快啟動速度，因為它跳過了 BL2 的加載過程。此外，ATF 還支持固件更新和恢復模式。
ATF 的啟動流程是高度可定制的，不同的芯片廠商可能會根據(jù)自己的需求進行調整。
RSIC-V BOOT流程先介紹一下RSIC-V的幾種模式：
M-mode(Machine Mode)
S-mode(Supervisor Mode)
U-mode(User Mode)
[/ol]對比ARM架構如下：

對于arm64來說，系統(tǒng)上電后啟動會處于EL3 secure world ，所以對于arm64來說，一般都會使用ARM Trusted firmware (TF-A)  在normal world EL2 與 secure EL3  進行切換。
而對于risc-v來說，系統(tǒng)上電啟動后會在M-Mode，而risc-v目前是沒有Hypervisor這一層的概念的，所以目前采用的是opensbi。
啟動流程：RISC-V的啟動流程可能包括以下幾個階段：
ZSBL (Zeroth Stage Boot Loader)：片上ROM程序。
FSBL (First Stage Boot Loader)：啟動PLLs和初始化DDR內存。
BBL (Berkeley Boot Loader)：提供加載，并且管理著二進制接口（SBI）。
操作系統(tǒng)加載：如Linux內核的加載和啟動。


操作系統(tǒng)啟動當引導加載程序加載操作系統(tǒng)內核并將控制權移交給內核后，操作系統(tǒng)的啟動過程正式開始。這個階段包括內核初始化、硬件設備驅動程序初始化、掛載根文件系統(tǒng)以及初始進程啟動。
用戶空間初始化在操作系統(tǒng)內核成功啟動后，系統(tǒng)進入用戶空間初始化階段。這包括啟動腳本和服務、用戶登錄和圖形界面的啟動，為用戶提供交互界面。
這兩個部分主要涉及到軟件，內容比較復雜，就不展開討論。
后記技術很重要，技術背后的思想更重要！
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